Tarea de ciclo de autobús – EtherCAT
Comportamiento al inicio
En principio, los datos de entrada utilizados para cada tarea IEC se leen al inicio de la tarea (
) y los datos de salida se escriben en el controlador de E/S al final de la tarea (
La implementación en el controlador de E/S es decisiva para la transferencia adicional de datos de E/S. Determina el tiempo y el momento en que se produce la transferencia real al sistema de bus correspondiente.
La tarea de ciclo de bus del PLC se puede definir globalmente para todos los buses de campo en la configuración del PLC. Sin embargo, para algunos buses de campo, esto se puede cambiar independientemente de la configuración global. La tarea con el tiempo de ciclo más corto se utiliza como tarea de ciclo de bus (configuración: no especificado en el Configuración del PLC) Normalmente los mensajes se envían en el bus en esta tarea.
Otras tareas copian únicamente los datos de E/S de un búfer interno que se intercambia únicamente con el hardware físico en la tarea del ciclo de bus.
Marco al inicio de la tarea
Si el FrameAtTaskStart La propiedad está configurada en FALSE, entonces el tiempo es el siguiente:
Si el FrameAtTaskStart La propiedad está configurada en TRUE, entonces el tiempo es el siguiente:
- Leer entradas del búfer de entrada
Tarea IEC- Escritura de las salidas en el búfer de salida
Ciclo de autobús
Búfer de entrada
Búfer de salida
Copiar datos hacia/desde el bus
Tarea de ciclo de bus, prioridad 1, 1 ms
Tarea de ciclo de autobús, prioridad 5
Tarea de ciclo de bus, prioridad 10, interrumpida por la tarea 5
Para obtener más información, consulte lo siguiente: Propiedad: "IoDrvEtherCAT.FrameAtTaskStart"
Uso de tareas
El Implementación de tareas La pestaña proporciona una descripción general de los canales de E/S utilizados, la tarea del ciclo de bus establecida y el uso de los canales.
Aviso
Si una salida se escribe en varias tareas, el estado no está definido y se puede sobrescribir en cada caso.
Si se utilizan las mismas entradas en varias tareas, es posible que cambien durante el procesamiento de una tarea. Esto ocurre cuando la tarea es interrumpida por una tarea con mayor prioridad, lo que provoca la relectura de la imagen del proceso.
Solución: al comienzo de la tarea IEC, copie las variables de entrada en variables y luego trabaje solo con las variables locales en el resto del código.
Conclusión: Utilizar las mismas entradas y salidas en varias tareas no tiene sentido y puede dar lugar a reacciones inesperadas en algunos casos.
Para obtener más información, consulte lo siguiente: "Configuración de tareas" capítulo
Comportamiento del ciclo del bus para EtherCAT
Antes de copiar las entradas IEC, se leen los mensajes de red pendientes del último ciclo.
Cuando el Mensajes por tarea La opción está habilitada en la configuración de la EtherCAT Maestro, se transmiten telegramas adicionales a los dispositivos empleados por tarea y entrada o salida. Los canales utilizados en una tarea lenta también se transmiten con menor frecuencia. Como resultado, se puede reducir la carga del bus.
