Tarea de ciclo de autobús: EtherCAT
Información general
Generalmente, para cada tarea IEC, los datos de entrada utilizados se leen al comienzo de cada tarea (1) y los datos de salida escritos se transfieren al controlador de E/S al final de la tarea (3). La implementación en el controlador de E/S es decisiva para la transferencia adicional de los datos de E/S. Es responsable del marco de tiempo y el punto de tiempo en que ocurre la transferencia real al sistema de bus correspondiente.
La tarea de ciclo de bus del PLC se puede definir globalmente para todos los buses de campo en la configuración del PLC. Sin embargo, para algunos buses de campo, puede cambiar esto independientemente de la configuración global. La tarea con el tiempo de ciclo más corto se utiliza como tarea de ciclo de bus (configuración: no especificado en la configuración del PLC). Los mensajes normalmente se envían en el bus en esta tarea.
Otras tareas copian solo los datos de E/S de un búfer interno que se intercambia solo con el hardware físico en la tarea de ciclo de bus.
(1) Leer entradas del búfer de entrada
(2) Tarea CEI
(3) Escribir salidas en el búfer de salida
(4) ciclo de autobús
(5) Búfer de entrada
(6) Búfer de salida
(7) Copiar datos hacia/desde el bus
(9) Tarea de ciclo de bus, prioridad 1, 1 ms
(10) Tarea de ciclo de bus, prioridad 5
(11) Tarea de ciclo de bus, prioridad 10, interrumpida por la tarea 5
uso de tareas
El Implementación de tareas La pestaña proporciona una descripción general de los canales de E/S utilizados, la tarea de ciclo de bus establecida y el uso de los canales.
Aviso
Si se escribe una salida en varias tareas, entonces el estado es indefinido, ya que esto se puede sobrescribir en cada caso.
Si se utilizan las mismas entradas en varias tareas, entonces es posible que la entrada cambie durante el procesamiento de una tarea. Esto sucede cuando la tarea es interrumpida por una tarea con mayor prioridad y hace que la imagen del proceso se vuelva a leer. Solución: al comienzo de la tarea IEC, copie las variables de entrada en variables y luego trabaje solo con las variables locales en el resto del código.
Conclusión: Usar las mismas entradas y salidas en varias tareas no tiene ningún sentido y puede generar reacciones inesperadas en algunos casos.
Comportamiento del ciclo bus para EtherCAT
Antes de copiar las entradas IEC, se leen los mensajes de red pendientes del último ciclo.
Cuando el Mensajes por tarea opción está habilitada en la configuración de la EtherCAT Maestro, se transmiten telegramas adicionales a los dispositivos empleados por tarea y entrada o salida empleada. Los canales que se utilizan en una tarea lenta también se transmiten con menos frecuencia. Como resultado, se puede reducir la carga del autobús.
