Tarea de ciclo de bus: EtherCAT
Comportamiento al principio
En principio, los datos de entrada utilizados para cada tarea de IEC se leen al inicio de la tarea (
) y los datos de salida se escriben en el controlador de E/S al final de la tarea (
). La implementación en el controlador de E/S es decisiva para una transferencia adicional de los datos de E/S. Determina el período de tiempo y el momento en que se produce la transferencia real al sistema de bus correspondiente.
La tarea de ciclo de bus del PLC se puede definir globalmente para todos los buses de campo en la configuración del PLC. Sin embargo, para algunos buses de campo, puede cambiarlo independientemente de la configuración global. La tarea con el tiempo de ciclo más corto se utiliza como tarea de ciclo de autobús (configuración no especificado en el Configuración de PLC). Los mensajes se envían normalmente en el bus en esta tarea.
Otras tareas copian solo los datos de E/S de un búfer interno que se intercambian únicamente con el hardware físico de la tarea de ciclo de bus.
Marco al inicio de la tarea
Si el FrameAtTaskStart la propiedad está establecida en FALSE, entonces el calendario es el siguiente:
Si el FrameAtTaskStart la propiedad está establecida en TRUE, entonces el calendario es el siguiente:
- Lea las entradas del búfer de entrada
Tarea IEC- Escribir las salidas en el búfer de salida
Bicicleta de autobús
búfer de entrada
búfer de salida
Copiar datos hacia/desde el bus
Tarea de bicicleta en autobús, prioridad 1, 1 ms
Tarea de bicicleta en autobús, prioridad 5
Tarea de bicicleta de autobús, prioridad 10, interrumpida por la tarea 5
Para obtener más información, consulte lo siguiente: Propiedad: «ioDrvetherCat.FrameAttaskStart»
Uso de tareas
La pestaña Despliegue de tareas proporciona una descripción general de los canales de E/S utilizados, la tarea de configurar el ciclo de bus y el uso de los canales.
Aviso
Si se escribe una salida en varias tareas, el estado es indefinido, ya que se puede sobrescribir en cada caso.
Si se utilizan las mismas entradas en varias tareas, es posible que la entrada cambie durante el procesamiento de una tarea. Esto ocurre cuando la tarea es interrumpida por una tarea con una prioridad más alta y hace que se vuelva a leer la imagen del proceso.
Solución: Al principio de la tarea de IEC, copie las variables de entrada en variables y, a continuación, trabaje solo con las variables locales del resto del código.
Conclusión: Usar las mismas entradas y salidas en varias tareas no tiene ningún sentido y, en algunos casos, puede provocar reacciones inesperadas.
Para obtener más información, consulte lo siguiente: «Configuración de tareas» capítulo
Comportamiento del ciclo bus para EtherCAT
Antes de copiar las entradas IEC, se leen los mensajes de red pendientes del último ciclo.
Cuando el Mensajes por tarea opción está habilitada en la configuración de la EtherCAT Maestro, se transmiten telegramas adicionales a los dispositivos empleados por tarea y entrada o salida empleada. Los canales que se utilizan en una tarea lenta también se transmiten con menos frecuencia. Como resultado, se puede reducir la carga del bus.
