Skip to main content

Configuración y prueba de interfaces CAN

Configuración de CAN

Si DCAN0 se utiliza en un BeagleBone Black, entonces entra en conflicto con la funcionalidad I2C-2. Por lo tanto, DCAN1 se utiliza normalmente con P9 pin24 (Rx) y P9 pin26 (Tx).

Requisito: Estás conectado al BeagleBone Black a través de un cliente SSH, por ejemplo con "Putty".

  1. Para configurar y probar el CAN manualmente, use los siguientes comandos:

    sudo modprobe can
sudo modprobe can-dev
sudo modprobe can-raw

  2. El siguiente comando carga el módulo del kernel (es posible que se deba cargar un módulo diferente para un hardware diferente):

    sudo modprobe c_can_platform

    Es posible que se deba cargar un módulo diferente para un hardware diferente.

  3. Ingrese todos los controladores que se requieren para operar la capa CAN en el archivo "../etc/modules".

    Ejemplo:

    can
can-dev
can-raw

    Ahora se puede utilizar el mecanismo de Linux "socketcan". De forma predeterminada, esto es compatible con CODESYS Control for BeagleBone.

    Los módulos del kernel se cargan automáticamente cuando BeagleBone Black está empezado.

  4. Establezca la velocidad en baudios:

    sudo ip link set can0 up type can bitrate 125000

  5. Activa la interfaz:

    sudo ifconfig can0 up

    La interfaz CAN está configurada.

Prueba de CAN

Para probar CAN directamente desde la línea de comandos, puede usar "can-utils" para el paquete Debian:

  1. Instale el paquete Debian:

    sudo apt-get install can-utils

  2. Enviar un mensaje CAN:

    cansend can0 5A1#ABCDABCD

  3. Recibir un mensaje CAN:

    candump can0
En esta sección: