Übersicht
Eine der wichtigsten Aufgaben in der Robotik ist es, ein Werkzeug, beispielsweise einen Greifer oder eine Schweißpistole, auf einer vorgegebenen Bahn zu bewegen. Dazu berechnet CODESYS SoftMotion Robotics, wie sich die einzelnen Gelenke des Roboters bewegen müssen, damit die Werkzeugspitze, der Tool Center Point (TCP), der kommandierten Bahn mit der gewünschten Orientierung folgt. Zentral für diese Berechnung ist die Kinematik oder kinematische Transformation. Sie implementiert die Umrechnung von Gelenkpositionen auf TCP-Position und TCP-Orientierung und umgekehrt.
Die Berechnungsvorschrift unterscheidet sich je nach verwendetem Robotertyp. CODESYS SoftMotion Robotics enthält konfigurierbare Kinematiken für zahlreiche Standardroboter.
Für weitere Informationen siehe: In CODESYS SoftMotion enthaltene Kinematiken
Die Kinematiken sind in Positionier- und Orientierungskinematiken aufgeteilt, die sich kombinieren lassen.
Für weitere Informationen siehe: Kombination von Positionier- und Orientierungskinematiken
Es kann ein Werkzeugversatz konfiguriert werden, der zur Laufzeit verändert werden kann.
Für weitere Informationen siehe: Werkzeugversatz konfigurieren
Bei Drehgelenken werden endlos drehende Modulo-Achsen unterstützt.
Für weitere Informationen siehe: Drehgelenke und Modulo-Achsen
Für spezielle Robotertypen, deren Berechnungsvorschrift nicht durch eine der mitgelieferten Kinematiken abgebildet werden kann, kann eine eigene Kinematik in Form eines Funktionsbausteins implementiert werden.
Für weitere Informationen siehe: Erstellen eigener Kinematiken