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Encoder-Achse

Mit Encoder-Achsen werden Geberwerte in eine SoftMotion-Achse umgewandelt, die als Masterachse für MC_CamIn, MC_GearIn und andere Master/Slave-Funktionsbausteine verwendet werden kann.

Encoder-Achsen können zusätzliche Encoder von Antriebsgeräten abbilden. In diesem Fall werden sie als spezielle Encoder-Achsen unter Feldbusgeräten im Gerätebaum konfiguriert. Alternativ können freie Encoder im General Axis Pool verwendet werden, um analoge Eingänge als Encoder-Achsen abzubilden.

Für weitere Informationen siehe: Freier Encoder

. Eigenschaften

  • Encoder-Achsen sind, ähnlich wie logische Achsen, "read-only". Sie liefern nur die Positions- und Geschwindigkeitswerte. Es kann keine Bewegung auf ihnen kommandiert werden.

  • Der Achszustand von Encoder-Achsen ist immer standstill.

    Dies ist der Zustand von PLCopen for Motion Control Part 1, der am besten passt. Nach dem Zustandsdiagramm hat dieser Zustand die Bedeutung, dass die Achse bereit ist und kein Fehler vorliegt. Außerdem ist keine von der SPS befohlene Bewegung an der Achse aktiv.

    Wichtig

    Beachten Sie, dass sich vor CODESYS SoftMotion Version 4.18.0.0 die Encoder-Achsen im Zustand power_off befanden. Wenn jedoch MC_Power für sie aufgerufen wurde, befanden sie sich im Zustand standstill.

  • Die Nullposition der Encoderachse kann mit MC_SetPosition versetzt werden.

  • Master/Slave-Funktionsbausteine verwenden immer die Istwerte der Encoderachse.

  • Zur Totzeitkompensation kann eine logische Achse unterhalb der Encoderachse verwendet werden.

Tipp

Bei Verwendung von Encoderachsen ist ein Aufruf von MC_Power nicht nötig und macht ab CODESYS SoftMotion Version 4.18.0.0 keinen Unterschied für das Verhalten der Encoderachse.

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