Befehl: SoftMotion-CiA402-Achse hinzufügen

Funktion: Der Befehl fügt im Gerätebaum eine allgemeine SoftMotion-CiA402-Achse unterhalb eines Feldbusslaves ein.

Aufruf: Menü Projekt, Kontextmenü eines Geräteobjekts im Gerätebaum

Voraussetzung: Im Gerätebaum ist ein Gerät ausgewählt, das diesen Antrieb unterstützt. Beispielsweise ein EtherCAT- oder CAN-Slave.

CODESYS stellt mehrere fest zugeordnete Treiber zur Verfügung, die ein Servoantriebsmodell speziell unterstützen. Wenn ein Servogeräteantrieb im Gerätebaum hinzugefügt wird, hat er automatisch ein Kindgerät, das die SoftMotion-Achse repräsentiert. Um mit dem Gerät zu kommunizieren, wird ein Standardtreiber verwendet. Sie können diesen Befehl also verwenden, um jeden beliebigen Servoantrieb zu unterstützen, der der CODESYS-Implementierung von CiA402 entspricht. Ob und wie der Antrieb mit dem Gerät zusammenarbeitet, hängt von der Implementierung im Gerät selber ab. Erfahrungen haben gezeigt, dass verschiedene Hersteller den Standard unterschiedlich interpretieren, insbesonders hinsichtlich Fehlerbehandlung und Endschalter. Insofern gibt es keine Garantie, ob und wie der Treiber mit dem Gerät arbeitet.

Anmerkung

Der generische CiA402-Treiber unterstützt bis zu 8 Achsen, falls die Gerätebeschreibung des Antriebs keine Anzahl vorgibt. Andernfalls wird die in der Gerätebeschreibung definierte Anzahl von Achsen unterstützt.

CANopen: Die Anzahl der möglichen Achsen hängt von den Profilen der logischen Geräte in der EDS-Datei ab (Objekt 1000H und 67FFH + X * 800H, X = Nummer des logischen Geräts). Weitere Details finden Sie in der Norm CANopen CiA301.

EtherCAT: Die Anzahl der möglichen Achsen hängt von den definierten CiA402-Kanälen (CoE DS402Channels) in der ESI-Datei ab.

Eine Anpassung der EDS- oder ESI-Datei muss durch den Gerätehersteller erfolgen.

Verwendete Objekte während der Inbetriebnahme

Während der Inbetriebnahme wird auf folgende Objekte zugegriffen, wenn dies vom Gerät unterstützt wird.

Objekt	Lese-/Schreibzugriff	(M)andatory: verpflichtend/ (O)ptional	Kommentar
`0x1000:0`	lesen	M	Das niederwertige Wort muss 402 sein. Ansonsten Abbruch.
`0x1018:1`	lesen	O
`0x1018:2`	lesen	O
`0x1018:3`	lesen	O
`0x1018:4`	lesen	O
`0x6502:0`	lesen	O
`0x605A:0`	lesen	O
`0x60C2:1`	schreiben	Wenn Parameter `Set60C2 = TRUE`
`0x60C2:2`	schreiben	Wenn Parameter `Set60C2 = TRUE`
`0x6076:0`	lesen	O

Verwendete Objekte während des Betriebs

Die folgenden Objekte werden abhängig von den verwendeten Funktionen während des Betriebs verwendet:

0x603F:00, 0x6040:00, 0x6041:00, 0x6060:00, 0x6061:00, 0x6062:00, 0x6064:00, 0x606B:00, 0x606C:00, 0x6074:00, 0x6077:00, 0x6078:00, 0x607C:00, 0x60B1:00, 0x60B2:00,0x60B8:000x60B9:00, 0x60BA:00, 0x60BB:00, 0x60BC:00, 0x60BD:00, 0x60F4:00.

Erweiterte Konfiguration

Wichtig

Sie müssen die Option Generische Konfigurationseditoren anzeigen im Dialog: Optionen: Geräteeditor aktivieren, damit die Registerkarte mit den Parametern angezeigt wird.

Sie können mit folgenden Parametern den Ablauf des CiA402-Zustandsautomaten detailliert beeinflussen.

CiA402 Parameter	Beschreibung
`_bImmediateDisabling`	`TRUE`: Schaltet den Status des Antriebss von `Operation enabled` direkt nach `Switch on disabled`, wenn `bRegulator` auf `FALSE` zurückgesetzt wird. `FALSE`: Schaltet den Status über "Eingeschaltet" und "Einschaltbereit", um dem Antrieb die Möglichkeit zu geben, einen Schnellstopp durchzuführen und die Bremse richtig zu bedienen. Hinweis: Ist diese Option auf `FALSE` gesetzt, können die Zustände, für die die sofortige Deaktivierung ausgeschaltet wird, mit der Bit-Maskierung `_dwStatesImmediateDisabling` feinabgestimmt werden.
`_bForbidReenableDuringDisabling`	Nur relevant, wenn `_bImmediateDisabling = FALSE.` `TRUE`: Antrieb wird Schritt für Schritt deaktiviert bis das Antriebssignal in `Ready to switch on` ist.
`dwStatesImmediateDisabling`	Nur relevant when `_bImmediateDisabling = FALSE`. Bit-Maskierung der Zustände, für die die sofortige Deaktivierung eingeschaltet ist: Bit 0: Normale Operation Bit 1: Schnellhalt Bit 2: Externer Schnellhalt Bit 3: Referenzfahrt Beispiel: Wenn `_bImmediateDisabling = FALSE` , bedeutet der Wert `2#0110`, dass nur für die Zustände "Normale Operation" und "Referenzfahrt" die sofortige Deaktivierung ausgeschaltet ist. Für die Zustände "Schnellhalt" und "Externer Schnellhalt" ist die sofortige Deaktivierung eingeschaltet.
`_uiPreHomingWait`	Anzahl der Zyklen, die im Zustand `PRE_HOMING` gewartet werden, bevor die Referenzfahrt mit Setzen von Bit `4` des Steuerworts gestartet wird.
`_uiPostHomingWait`	Anzahl der Zyklen, die die Zustandsmaschine im Zustand `HOMING_DONE` wartet, bevor sie in "Normale Operation" zurückschaltet.
`_uiHomingMinCycles`	Anzahl der Zyklen zu Beginn von `HOMING`, wobei die „erledigt“-Bits (Bit 10/12 des Statusworts) ignoriert werden.
`_uiWaitCyclesForStateSwitch`	Anzahl der Zyklen, die das System wartet, bis der Antrieb einen Befehl zur Zustandsänderung ausgeführt hat. Wenn der Antrieb fehlschlägt, schaltet das System zurück auf `SWITCH_ON_DISABLED`.
`_bPreHomingWaitBit12Clear`	`TRUE`: Warten in `PRE_HOMING` bis Bit 12 des Statuswort vom Antrieb gelöscht wurde, bevor die Referenzfahrt gestartet wird (bevor Bit 4 des Steuerworts gesetzt wird). Beachten Sie, dass der Zustandsmaschine in jedem Fall mindestens `_uiPreHomingCycles` lang im Zustand `PRE_HOMING` bleibt.
`_bCheckBit10PostHoming`	`TRUE`: Wenn Bit 12 und Bit 10 des Statuswort `TRUE` sind, wird auf `HOMING_DONE` geschaltet (wie in der CiA-402 spezifiziert). `FALSE`: Bit 10 wird ignoriert, nur Bit 12 wird verwendet.
`_bCheckOpMode`	`TRUE`: Überprüfen, ob `0x6061` den Wert hat, der in `0x6060` gesetzt ist, wenn die Achse freigegeben wird. `FALSE`: Diese Prüfung auslassen und sofort nach Setzen der Betriebsart aktivieren.
`_abyControllerMode`	Dieses `ARRAY[0..7] OF BYTE` enthält die Betriebsarten (Objekt `0x6060`), die mit `AXIS_REF_SM3.byOperationMode` übereinstimmen. (Index `0,3` = Position, Index `1` = Geschwindigkeit, Index `2` = Drehmoment
`_bCheckBit12InPositionMode`	`TRUE`: `AxisIsReadyForMotion` überprüft Bit 12 in CSP oder IP. `FALSE`: `AxisIsReadyForMotion` überprüft Bit 12 nicht.
`_bDoHaltWhenStopInterruptsHome`	`TRUE`: bei Unterbrechung von `MC_Stop`, Abbruch der Referenzfahrt mit Bit 8 des Steuerworts `FALSE`: Bit 8 nicht setzen, sondern direkt die Betriebsart umschalten
`_bCheckBit13InHomingMode`	`TRUE`: in `HOMING_ACTIVE`, `wStatusWord.13 = TRUE` führt zu einem Fehlerstopp und `wControlWord.8 := TRUE` (abhängig von `_bDoHaltWhenStopInterruptsHome`)
`_bSetControlBit4InCSP`	`TRUE`: Setzt Bit 4 des Statusworts auch in CSP-Mode. Einige Antriebe erfordern dies, obwohl es nicht standard ist.
`_uiHomingWaitListeningBits101213`	Im Zustand `HOMING_ACTIVE` dürfen nach dem Setzen von Bit 4 während dieser Anzahl von Zyklen die Bits 10, 12 und 13 nicht abgehört werden. (Einige Antriebe brauchen etwas Zeit, um diese Bits zurückzusetzen).
`_bRegulatorOnRequiresVoltageEnabled`	Legt fest, ob Bit 4 des Statusworts (Spannung freigegeben) `TRUE` sein muss, damit `bRegulatorRealState = TRUE` wird (Standardwert: `FALSE`).
`_bDriveStartRequiresOperationEnabled`	Legt fest, ob Bit 2 des Statusworts (Betrieb freigegeben) `TRUE` sein muss, damit `bDriveStartRealState = TRUE` wird (Standardwert: `TRUE`).

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