Skip to main content

Vorausschau für Einzelachsbewegungen

Das Beispielprojekt BasicMotion_Forecast.project ist im Installationsverzeichnis von CODESYS unter ..\CODESYS SoftMotion\Examples zu finden.

Dieses Beispiel zeigt, wie Sie eine Vorausschau für eine Achse definieren und dadurch Informationen über den Zustand der Achse in der Zukunft erhalten können.

Im Beispiel wird eine Absolutbewegung auf einer Achse zu Position 10 ausgeführt. Durch das Setzen einer Vorausschau von 300 ms auf der Achse, können Sie in der Applikation im Vorfeld erfahren, wann und mit welcher Dynamik die Achse Position 8 durchfahren wird.

Für weitere Informationen rund um das Thema Vorausschau für Achsen siehe: Vorausschau

Aufbau der Applikation

Die Applikation besteht aus einem Programm PLC_PRG und einem Trace.

  • PLC_PRG

    Im Zustand STATE_POWER_DRIVE wird die virtuelle Achse eingeschalten. Daraufhin wird im Zustand STATE_SET_FORECAST mithilfe des Funktionsbausteins SMC_SetForecast eine Vorausschau von 300 ms für die Achse definiert. Die eingestellte Vorausschau der Achse kann mit dem Funktionsbaustein SMC_GetForecast ausgelesen werden.

    Im Zustand STATE_MOVE_TO_POSITION wird eine Absolutbewegung zu Position 10 ausgeführt. Ausserdem wird der Funktionsbaustein SMC_GetTravelTime gestartet. Mithilfe des Funktionsbausteins wird die Zeit ausgelesen, wann die Achse Position 8 erreichen wird. Um die Dynamik an Position 8 zu ermitteln, wird der Baustein SMC_ReadSetValues verwendet. Diesem Funktionsbaustein kann ein Zeit-Offset übergeben werden, zu dem man die Dynamik der Achse auslesen will. In unserem Fall übergeben wir die Zeit, bis die Achse Position 8 erreichen wird.

  • Trace

    Mithilfe des Trace können Sie die Bewegung der virtuellen Achse nachvollziehen. Aufgezeichnet werden die aktuelle Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung der Achse. Zusätzlich wird die Dauer bis zu Position 8, sowie die Dynamik der Achse an dieser Position dargestellt.

    Bitte beachten Sie, dass die Dauer von SMC_GetTravelTime relativ zum Beginn des Zyklus angegeben wird. Die Set-Werte der Achse entsprechen denen am Ende des Zyklus.

Inbetriebnahme

  1. Übersetzen Sie die Applikation und laden Sie sie auf eine Steuerung.

  2. Starten Sie den Trace und die Applikation.

  3. Im Trace können Sie die Bewegung der virtuellen Achse nachvollziehen. Achten Sie auf die Dauer bis und die Dynamik an Position 8

In diesem Abschnitt: