Diagnose in der Applikation
CANopen-Zustand
Sie können den Zustand eines lokalen CANopen-Slaves auf zwei verschiedene Möglichkeiten in der Applikation abfragen:
Eigenschaft
<Name im Gerätebaum>.State(Bibliothek3S CANopenDevice)Methode
<Name im Gerätebaum>.GetDeviceState(BibliothekCAA Device Diagnosis)Die Methode Liefert zwar kein CANopen-Status zurück, jedoch die Information, ob das Gerät läuft oder nicht. Eine Mapping-Tabelle zwischen CANopenState und DEVICE_STATE ist in der Bibliotheksdokumentation von
CANopenSlaveStackzu finden.
Des Weiteren kann der CANopen-Status auch gesetzt werden. Hierzu stehen folgende Methoden zur Verfügung:
PowerDownPowerUpResetResetCommunicationSwitchToOpSwitchToPreopSwitchToStopped
Zugriff auf das lokale Objektverzeichnis
Der CANopen Slave bietet eine Schnittstelle zum Zugriff auf das lokale Objektverzeichnis (Property ObjectDictionary). Damit können Sie über die Applikation jedes beliebige Objekt ausgelesen und so zum Beispiel auf das Error-Register oder das Pre-defined Error-Field zugreifen.
Safety-Diagnose
Im Falle von Safety bieten die implizit angelegten Bausteine mit Präfix „S_“ entsprechende Ausgänge zur Diagnose an. Mit diesen Bausteinen können Sie festgestellen, ob die SRDO-Kommunikation zu einem Slave aktiv ist oder ob der sichere Zustand erreicht wurde.
Des Weiteren bietet der Funktionsbaustein auch Eingänge, um Fehler eines einzelnen Slaves zu quittieren, sowie die SRDO-Kommunikation temporär zu deaktivieren.
Für weitere Informationen siehe CANRemoteDeviceSafe und CANopenManagerSIL2 (FB)