Registerkarte: CANopen Remote Device - Allgemein

Node-ID

Die Knotennummer identifiziert das CANopen Remote Device eindeutig. Sie entspricht der auf dem Gerät (Hardware) gesetzten Nummer (Wert zwischen 1 und 127). Sie müssen die Node-ID dezimal angeben.

Experteneinstellungen

: Alle Einstellungen werden angezeigt, die von der Gerätebeschreibung (EDS-Datei) für das Gerät vorgegeben sind.

SDO-Kanäle (…)

Über diese Schaltfläche öffnet sich ein Dialog, in dem Sie die in der EDS-Datei vordefinierten SDO-Kanäle aktivieren. Service Data Objects (SDOs) erlauben den Zugriff auf alle Einträge des CANopen-Objektverzeichnisses. Ein SDO erstellt einen Peer-to-Peer-Kommunikationskanal zwischen zwei Geräten (SDO-Server bzw. Client-Kanal).

Optionales Gerät

: Der Slave ist optional und für den Start des CAN-Netzwerks nicht erforderlich.

Sync-Erzeugung

Nur verfügbar, wenn Sie die Option Sync-Erzeugung aktivieren des CANopen Managers deaktiviert haben.

: Die E/A-Übertragung wird auf dem Bus synchronisiert. Der Slave arbeitet als Sync-Erzeuger. Die Parameter des Sync-Intervalls definieren Sie in den Einstellungen des CANopen Managers.

Keine Initialisierung

Diese Option ist für nicht konfigurierbare Slaves, die mit einer bereits gültigen Konfiguration starten.

: Der Master schickt keine Konfigurations-SDOs und keinen NMT-Startbefehl an den Slave. PDO-Kommunikation und Überwachung (Heartbeat, Nodeguarding) finden statt, wenn Sie dies im Konfigurator aktiviert haben.

Wenn der Slave nicht automatisch startet, so kann der Anwender mittels CiA405 NMT-Funktionsbaustein einen NMT Start-Befehl an den Slave schicken.

Werkseinstellungen

Die Verfügbarkeit dieser Option ist abhängig vom Inhalt der Gerätebeschreibungsdatei.

: Standardmäßig aktiviert. Die Slave-Knoten werden auf die Standardparameter zurückgesetzt, bevor die Konfiguration auf das Gerät geladen wird oder immer dann, wenn der Slave konfiguriert wird. Welche Parameter gesetzt werden können, ist gerätespezifisch. Die konkrete Angabe erfolgt über die Auswahl eines Subindex aus der Auswahlliste.

Autokonfig. PDO-Mapping.

Diese Option ist nur für modulare Geräte verfügbar.

Das PDO-Mapping wird automatisch aus den Definitionen in der Gerätebeschreibung erzeugt und kann dann in den beiden Mapping-Dialogen nicht verändert werden. Wenn das automatisch erzeugte Mapping nicht zu Ihrer Applikation passt, können Sie die Option deaktivieren und das Mapping manuell konfigurieren. Die Aktivierung dieser Option wird für Standardapplikationen sehr empfohlen.

Node Guarding ist ein veralteter Überwachungsmechanismus und sollte nicht mehr verwendet werden, da dieser RTR-Frames verwendet. Wenn möglich sollten Sie immer Heartbeat verwenden. In Einzelfällen, beispielweise bei älteren Slaves, können Sie jedoch nur Node Guarding verwenden.

Node Guarding aktivieren

: Der CANopen Manager schickt im Intervall Guard Time (ms) eine Nachricht an den Slave. Meldet sich der Slave daraufhin nicht mit der angegebenen Guard COB-ID (Communication Object Identifier), schickt der CANopen Manager diese Meldung erneut so lange, wie Sie unter Life Time Faktor definiert haben oder bis der Slave antwortet.

Wenn der Slave nicht antwortet, wird er als „nicht verfügbar“ gekennzeichnet.

Guard Time (ms)

Intervall der Nachrichtenversendung (standardmäßig 200 ms)

Life Time Factor

Wenn der Slave nicht antwortet, wird nach der Zeit Life Time Factor multipliziert mit Guard Time ein Node Guarding-Fehler festgestellt.

Heartbeat Producing aktivieren

: Das Modul sendet in den bei Producer Time (ms) angegebenen Zeitabständen Heartbeats aus.

Producer Time (ms):

Standardmäßig auf Wert 200 gesetzt, sofern keine spezielle Angabe oder die Angabe 0 in der Gerätebeschreibungsdatei enthalten ist.

Heartbeat Consuming (…)

Öffnet einen Dialog Heartbeat-Consuming-Eigenschaften. Darin aktivieren Sie die Slaves, die Sie überwachen wollen.

Die Anzahl der möglichen Slaves, die überwacht werden können, sind in der EDS-Datei beschrieben. Dazu müssen Sie das Feld „Aktivieren“ aktivieren und die Node-ID der Slaves sowie die gewünschten Werte im Feld Heartbeat Time in Millisekunden eintragen. Dann überwacht der Slave die Heartbeats, die von den betreffenden Slaves (definiert durch die Node-ID) gesendet werden. Wenn keine Heartbeats mehr empfangen werden, schaltet der Slave die E/As ab.

Wenn ein Slave überwacht wird, wird dies mit einem grünen Haken auf der Heartbeat Consuming - Schaltfläche angezeigt.

Hinweis: Wenn Sie ein Gerät mit Heartbeat-Funktionalität einfügen, werden seine Heartbeat-Einstellungen automatisch auf die des Masters (CANopen Manager) abgestimmt.

Emergency aktivieren

: Der Slave sendet bei internen Fehlern Emergency-Nachrichten mit einer eindeutigen COB-ID. Diese Meldungen können Sie mit Hilfe der Funktionsbausteine der Bibliothek CAA Can Low Level Extern lesen (RECV_EMCY_DEF, RECV_EMCY).

COB-ID

CAN-ID der EMCY-Nachricht. Möglicher Wertebereich: [1, 2047].

Die Verfügbarkeit dieser Funktion ist von der Gerätebeschreibung abhängig.

TIME-Producing aktivieren:

: Das Gerät sendet TIME-Meldungen.

COB-ID (Hex)

Communication Object Identifier, der den Zeitstempel der Meldung kennzeichnet.

TIME Consuming aktivieren:

: Das Gerät verwertet TIME-Meldungen.

Die entsprechende Information wird aus der Firmware des CANopen Slaves (Objekt 0x1018 identity object) ausgelesen und mit den Informationen aus der EDS-Datei verglichen. Im Falle von Ungleichheit wird die Konfiguration gestoppt und die Slaves nicht gestartet.

Hersteller-ID

: Überprüfen der Hersteller-ID beim Start

Produktnummer

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Revisionsnummer

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