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Registerkarte: CANopen Manager - Allgemein

Tabelle 3. Allgemein

Node-ID

Die Knotennummer identifiziert den CANopen Manager eindeutig (Wert zwischen 1 und 127).

Konfiguration prüfen und korrigieren

Öffnet den gleichnamigen Dialog. Details dazu finden Sie unten.

Autostart CANopen Manager

standard icon: Der CANopen Manager startet automatisch (wechselt auf Mode OPERATIONAL) nachdem alle obligatorischen Slaves bereit sind.

_cds_icon_option_deactivated.png: Der CANopen Manager muss über die Applikation gestartet werden. Hierzu kann der Baustein CiA405.NMT verwendet werden.

Tipp: Solange der CANopen Manager nicht im Mode OPERATIONAL ist, werden keine PDOs gesendet (Ausgänge aktualisiert).

Pollen optionaler Slaves

standard icon: Wenn ein Slave während der Bootsequenz keine Antwort liefert, wird er vom CANopen Manager jede Sekunde angefragt, bis er eine positive Antwort liefert.

Das ständige Pollen der Slaves führt zu einer Erhöhung der Buszykluszeit, was zu einer Beeinflussung der Applikation führen kann (speziell bei Motion-Applikationen). Um dieses Verhalten zu vermeiden, können Sie das Pollen deaktivieren. Wenn das Pollen deaktiviert ist, wird ein Slave erst wieder erkannt, wenn er ein Bootup-Telegramm schickt.

Slaves starten

standard icon: Der CANopen Manager ist für den Start der Slaves verantwortlich.

_cds_icon_option_deactivated.png: Sie müssen die Slaves von der Applikation aus starten. Dazu verwenden Sie den CiA405 NMT-Funktionsbaustein.

NMT Start All (wenn möglich)

standard icon: Wenn Sie die Option Slaves starten aktiviert haben, startet der CANopen Manager alle Slaves mit einem „NMT Start All“-Befehl. Der „NMT Start All“ wird nicht ausgeführt, solange optionale Slaves noch nicht zum Starten bereit sind. In dieser Situation startet der CANopen Manager jeden einzelnen Slave separat. Nur in einem Projekt ohne optionale Slaves kann ein „NMT StartAll“ garantiert werden.

NMT Fehlerverhalten

  • Slave neustarten. Wenn ein Fehler bei der Slave-Überwachung (NMT Error Event) auftritt, wird der Slave automatisch durch den Stack neu gestartet (NMT Reset + SDO-Konfiguration + NMT Start).

  • Slave stoppen. Wenn ein Fehler bei der Slave-Überwachung (NMT Error Event) auftritt, wird der Slave angehalten. Sie müssen dann den Slave über die Applikation mit Hilfe der CiA405 NMT-Funktionsbausteine zurücksetzen.



Tabelle 4. Guarding

Das Arbeiten mit Heartbeats ist ein alternativer Mechanismus zur Überwachung: Im Gegensatz zu der Nodeguarding-Funktionalität kann er sowohl von Master- als auch von Slave-Knoten ausgeführt werden. Normalerweise sendet der Master Heartbeats zu den Slaves.

Heartbeat-Producing aktivieren

Der Master sendet Heartbeats. Sie definieren das Zeitintervall in der Producer Time. Wenn Sie nun Slaves mit Heartbeat-Funktionalität anhängen, wird beim Slave ein Heartbeat Consuming-Eintrag für den Master angelegt. Dabei werden die Node-ID und das 1,5-fache Heartbeat-Intervall des Masters übernommen.

_cds_icon_option_deactivated.png: Bei den Slaves wird Node-Guarding aktiviert. Dabei werden die Einstellungen aus der EDS-Datei der Slaves verwendet. Wenn dort keine sinnvollen Werte definiert sind, werden Standardwerte eingetragen. Beachten Sie, dass auch ein CANopen-Slave-Gerät als Heartbeat-Erzeuger konfiguriert werden kann.

Node-ID

Eindeutige Kennzeichnung (1-127) des Heartbeat-Erzeugers auf dem Bus

Producer Time (ms)

Intervalllänge zwischen aufeinander folgenden Heartbeats in Millisekunden

Redundanz Node-ID

Voraussetzung: Unter der Applikation ist ein Objekt Redundanz-Konfiguration eingefügt.

Eindeutige Kennzeichnung (1-127) des redundanten Heartbeat-Erzeugers auf dem Bus

Redundanz-Wartezeit (µs)

Voraussetzung: Unter der Applikation ist ein Objekt Redundanz-Konfiguration eingefügt.

Zeitdauer, wie lange die passive Steuerung auf den Heartbeat der aktiven Steuerung wartet. Wenn diese Zeit überschritten wird, übernimmt die passive Steuerung die aktive Rolle.



Tabelle 5. Sync

Sync-Producing aktivieren

standard icon: Der CANopen Manager sendet Sync-Telegramme (standardmäßig deaktiviert)

Die synchronen PDOs werden direkt nach der Synchronisationsnachricht verschickt.

COB-ID (Hex)

CAN-ID der SYNC-Nachricht. Möglicher Wertebereich: [1, 2047].

Cycle Period (µs)

Intervalllänge (in Mikrosekunden), nach der die Synchronisationsnachricht verschickt wird

Window Length (µs)

Länge des Zeitfensters für synchrone PDOs in Mikrosekunden

Sync-Consuming aktivieren

standard icon: (standardmäßig deaktiviert). Ein anderes Gerät muss die Synchronisationsnachrichten erzeugen, die vom CANopen Manager empfangen werden.



Wichtig

Wenn Sie das Sync-Producing für den CANopen Manager aktivieren, dürfen Sie bei allen anderen Busteilnehmern die Option Sync-Producing aktivieren nicht mehr aktivieren.

Tabelle 6. TIME

TIME-Producing aktivieren

standard icon: (standardmäßig deaktiviert). Der CANopen Manager sendet TIME-Meldungen.

COB-ID (Hex)

Communication Object Identifier, der den Zeitstempel der Meldung kennzeichnet. Standardwerte : [0, 2047], Voreinstellung 16#100

Producer Time (ms):

Intervall in Millisekunden in dem der Zeitstempel gesendet wird. Dieser Wert muss ein Vielfaches von der Task-Zykluszeit sein. Mögliche Werte [0, 65535]



Tipp

Das Laufzeitsystem muss „high resolution timestamp“ unterstützen. Andernfalls wird eine Fehlermeldung ausgegeben.

Dialog: Überprüfen und Konfiguration reparieren

Wenn Sie mehrere Geräte unterhalb des CANopen Manager einhängen, können Fehlermeldungen erscheinen, die mehrfach vergebene Node-IDs oder unzulässige COB-IDs melden. Die Schaltfläche Konfiguration prüfen und korrigieren öffnet einen Dialog, in dem Sie diese Konflikte auflösen können.

Bei Konflikten mit Node-IDs oder PDO-COB-IDs können Sie durch den Befehl Konflikte editieren… einen Dialog mit detaillierten Angaben öffnen.

Tabelle 7. Node-ID und COB-ID-Konflikte

Doppelte Knotennummer

Liste aller Geräte, die identische IDs tragen. In den Feldern der Spalte Node-ID können Sie neue Knotennummern für die zugehörigen Geräte eintragen.

Falsche und doppelt zugewiesene PDO COB-IDs

Die aus den Gerätebeschreibungsdateien automatisch erzeugten COB-IDs können unzulässig sein. Alle inkorrekten Einträge werden mit den zugehörigen Gerätenamen, Node-IDs und Index aufgelistet. Sie haben drei Möglichkeiten, die ungültigen COB-IDs zu korrigieren:

  • Korrektur der angezeigten Formel zur Berechnung der COB-IDs, so dass eine gültige COB-ID resultiert. Das Abändern der Formel können Sie innerhalb des entsprechenden Tabellenfelds vornehmen.

  • Übernahme des automatischen Vorschlags für die COB-ID durch Klicken auf die entsprechende Schaltfläche

  • Akzeptieren aller automatisch erzeugten Vorschläge durch Anklicken der Schaltfläche  Benutze vorgeschlagene COB-ID



Korrigierte Einträge werden automatisch aus den angezeigten Listen entfernt.

Sie können Timing-Probleme automatisch durch den Befehl Automatisches Reparieren lösen. Der Befehl passt alle Timing-Werte auf entsprechende kompatible Werte an (Zeit sollte ein Vielfaches von der Task-Zeit sein).

In diesem Abschnitt: