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驱动器的要求

驱动器必须满足以下要求才能与 CODESYS SoftMotion Light：

EtherCAT 或 CAN 支持
CiA 402 支持，尤其是在以下操作模式下：
- Profile position mode （为了 MC_MoveAbsolute_SML / MC_MoveRelative_SML)
- Profile velocity mode （为了 MC_MoveVelocity_SML)
- Homing mode （为了 MC_Home_SML.
如果驱动器不支持其中一种模式，则不能使用相应的功能块。
支持 CiA 402 定义并在下表中列出的对象：

目的	描述	SML 参数	评论
16#6040	控制字	10064
16#6041	状态字	20065
16#605A	快速停止选项代码		选修的如果不支持，则假定驱动器保持 CiA 402 状态 `Quick Stop Active` 快速停止后。（这对应于 5 到 8 之间的值。）
16#605D	暂停选项代码		选修的如果不支持，则驱动器应响应停止，如模式 2（“快速停止模式减速”）。如果没有，那么 `MC_Stop_SML` 将无法正确响应。
16#6060	操作模式	2000
16#6061	操作模式显示。	2001
16#6064/16#6063	实际位置	1101	使用时需要 `MC_MoveAbsolute_SML` 或者 `MC_MoveRelative_SML` 在模数轴上。在这种情况下，您必须通过 PDO 传输。（注意：或者，您可以转移对象 `16#6063` 通过 PDO。）
16#607A	目标位置	2030	使用时需要 `MC_MoveAbsolute_SML` 或者 `MC_MoveRelative_SML`.
16#607C	原点偏移	1211	使用时需要 `MC_Home_SML`.
16#6081	速度剖面	2050	使用时需要 `MC_MoveAbsolute_SML` 或者 `MC_MoveRelative_SML`.
16#6083	加速度曲线	2060
16#6084	减速曲线	2070
16#6085	减速急停	2090	选修的如果不支持，则必须专门为驱动器配置快速停止减速度。
16#6086	类型运动曲线	1062	选修的使用的配置文件类型为 0（线性斜坡）和 1（正弦斜坡）。
16#60FF	目标速度	2040	必须使用时需要 `MC_Movevelocity_SML`.

提示

您可以将所有这些对象映射为 PDO。但是，建议仅对控制字、状态字和当前位置（如有必要）使用。

本节内容如下:

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