限制

CODESYS 版本

必须在两个设备上安装相同版本的运行时系统，因为引导项目在控制器之间传输，因此必须可在第二个控制器上加载。

实时任务和沟通

只允许循环任务。任务类型 事件， 状态，或 随心所欲 无法同步。

这 CODESYS Redundancy 功能仅同步一项任务（冗余任务）。其他任务和应用程序也是可能的，但它们在两个 PLC 上运行不同步。

此外，影响任务执行和通信的冗余系统必须满足一定的实时性要求：冗余通信的消息（请求和响应）的运行时间必须存在于预先定义的时间间隔内，并且任务抖动必须被考虑。

实时任务执行意味着由冗余控制的应用程序任务具有有限的抖动。实时通信意味着通过冗余链接发送的消息必须在特定时间内被其他 PLC 接收。

任务执行时间

消息传递持续时间（请求和响应的时间）增加了任务的执行时间：使用冗余时任务的总执行时间更长。

更改应用程序和任务的名称

更改冗余应用程序或冗余任务的名称是一项重大更改，并且在冗余操作期间是不可能的。这是因为，在更改后，您必须按照“配置冗余系统”下的“入门”中所述重新配置两个 PLC。

超时值

您为超时指定的值必须大于任务抖动时间和最大通信抖动时间之和。这两个时间都是系统特定的。在运行时，当任务抖动高，消息传输延迟时，就会发生超时。在等待来自其他 PLC 的消息时，系统假定其他 PLC 不再运行。结果，等待 PLC 和发送 PLC 切换到独立模式。这会导致同步丢失和现场总线上的通信问题。

IEC 定时器

切换 PLC 时，两个 PLC 上不同的执行时间可能会导致“颠簸”（输出值偏离）。为了防止这种情况发生，IEC 定时器值在 IEC 任务执行期间被冻结。来自 IEC 定时器的调用（例如：函数 TON) 因此，在执行 IEC 任务时始终会导致相同的计时器值，即使物理时间继续运行。因此，实现应该不活动地等待（可能在循环中）。这是因为 IEC 定时器值在当前任务扫描中不会改变。

指针、引用和接口

这个 POINTER TO， REFERENCE TO，以及 INTERFACE 用于表达应用程序单元之间关系的语句（和接口实例）不适用于同步的冗余应用程序。

POINTER 变量不得在由冗余控制的数据区域中声明。这是因为在同步期间将冗余控制的数据传输到其他 PLC。但是，指针在另一个 PLC 上无效，因为那里可能有另一个内存布局。

编译时，冗余功能检查指针是否位于冗余控制区域。在那里找到的每个指针都会显示一条警告。可以在设备描述文件中通过以下条目禁用检查：

<Device>
    <Custom>
            <Redundancy DisablePointerChecks="true">

EtherCAT 直流

这种冗余扩展更多地用于过程工业而不是工厂自动化。因此，不支持具有分布式时钟的 EtherCAT 驱动器。但是，支持 EtherCAT I/O。

另请参阅上面的“实时任务和通信”部分。

“现有的映射”：映射到现有变量

不建议使用 I/O 映射方法“Map on Existing”（将 I/O 映射到现有变量） CODESYS Redundancy。这些类型的变量并不存储在输入或输出数据区域中，而是存储在声明它们的位置中。因此，它们在操作期间不同步。

网络变量

不得使用具有写入权限的网络变量，因为同时发送了多个写入电报。允许具有读取权限的网络变量。

文件访问

不能使用文件访问，因为不同的文件数据会在不同的 PLC 切换时造成“碰撞”。

如果使用文件，则必须在不受冗余控制的数据区域中声明文件句柄。这些文件必须在两个 PLC 上分别打开。不得使用其他 PLC 的文件句柄访问本地 PC 上的文件。

编译时， CODESYS Redundancy 检查处理变量（RTS_IEC_HANDLE, CAA.HANDLE）位于冗余控制区域。对于在此类区域中检测到的每个句柄变量，都会发出警告。

在线安全用户管理

如果使用在线安全用户管理，则需要使用相同的用户名和密码配置两个 PLC。否则，在线服务，例如 write variable 或者 online change 未传输到备用 PLC。

软运动

CODESYS SoftMotion 和 CODESYS Redundancy 不能合并。 SoftMotion 的时间要求 不能 使用冗余时实现。