通用的
CANopen管理器是 CAN 总线主站，它被插入到 CAN 总线配置中的 CAN 总线节点下方。
CODESYS提供以下CANopen主设备：
CANopen管理器 (1)
CANopen管理器 SIL2 (2)
CANopen Manager SoftMotion：可插入 SoftMotion 控制器下方；包含适用于通过 CAN 总线操作运动的适配预设。
在CODESYS CANopen远程设备是一种从站设备，您需要将其插入到项目设备树中CANopen管理器的下方。从设备分为模块化从设备和非模块化从设备：
模块化从属设备您可以在模块化从从站下方插入CANopen模块（子模块）。这些模块提供I/O映射选项卡用于“映射”它们的输入和输出。模块化从设备也可以具有固定的 I/O。然后，这些设备还提供I/O映射选项卡。模块化设备提供自动配置PDO映射我们建议在标准应用中使用此选项。您可以在以下位置找到此选项： CANopen远程设备对话，关于通用的标签。
非模块化从设备您不能在非模块化设备下方插入其他模块。这些设备的输入和输出在电路中已“映射”。 I/O映射对话框。此处无法进行自动映射。