外部軸の同期、トルクフィードフォワード制御

軸グループの軸の軸値は、通常、ユーザーがプログラムしたアプリケーション コードが実行された後のサイクルの終わりに計算されます。ただし、特定のアプリケーションでは、これらの値をアプリケーション コードで使用するために、より早く使用できるようにする必要があります。の SMC_グループ更新 ファンクション ブロックは、軸グループの一部であるすべての軸の値が即時に更新されることを確認します。

1 つのユースケース SMC_GroupUpdate 軸グループに属さない軸の同期です。例としては、XY ガントリーの場合の X 軸の 2 番目のドライブが挙げられます。

前に CODESYS SoftMotion バージョン4.13.0.0: SMC_GroupUpdate 機能ブロックはトルクフィードフォワード制御です。現在のサイクルで計算された軸の値を使用して、ロボットの動的モデルを使用して適切な設定トルクを計算できます。

で CODESYS SoftMotion バージョン4.13.0.0以降: 軸グループに動的モデルが割り当てられている場合、 SMC_GroupSetDynamics、設定されたトルクは自動的に周期的に計算され、トルクフィードフォワード制御に使用できます。 SMC_GroupUpdate このユースケースでは不要になりました。詳細については、以下を参照してください。 トルク制限とトルクフィードフォワード制御