コマンド：追加 SoftMotion CiA402軸

0x1000:0

読んだ

M

下限値は402である必要があります。それ以外の場合はキャンセルします。

0x1018:1

読んだ

O

0x1018:2

読んだ

O

0x1018:3

読んだ

O

0x1018:4

読んだ

O

0x6502:0

読んだ

O

0x605A:0

読んだ

O

0x60C2:1

書く

パラメータの場合 Set60C2 = TRUE

0x60C2:2

書く

パラメータの場合 Set60C2 = TRUE

0x6076:0

読んだ

O

_bImmediateDisabling

TRUE： いつ bRegulator にリセットされます FALSE、ドライブのステータスを から切り替えます。 Operation enabled 直接に Switch on disabled。

FALSE: 「スイッチオン」と「スイッチオン準備完了」を介してステータスを切り替え、ドライブにクイックストップを実行してブレーキを適切に処理する機会を与えます。

注: このオプションがFALSE、その後、即時無効化がオフに切り替えられる状態は、ビットマスクで微調整できます_dwStatesImmediateDisabling.

_bForbidReenableDuringDisabling

次の場合にのみ関連 _bImmediateDisabling = FALSE.

TRUE: ドライブの信号が入力されるまで、ドライブは段階的に無効化されます。 Ready to switch on 新しい enable コマンドが処理される前。

dwStatesImmediateDisabling

次の場合にのみ関連 _bImmediateDisabling = FALSE.

例: 仮定 _bImmediateDisabling = FALSE、 値 2#0110 状態「通常動作」および「ホーミング」に対してのみ、即時無効化がオフになることを意味します。 「Quickstop」および「External Quickstop」の状態では、即時無効化がオンになります。

_uiPreHomingWait

ステートマシンがその状態で待機するサイクル数 PRE_HOMING ビットを設定して原点復帰プロセスを開始する前に 4 コントロールワードの。

_uiPostHomingWait

ステート マシンがとどまるサイクル数 HOMING_DONE 「通常運用」に戻す前に。

_uiHomingMinCycles

開始時のサイクル数 HOMING 「完了した」ビットが無視された場合。

_uiWaitCyclesForStateSwitch

ドライブが状態変更コマンドを実行するまでシステムが待機するサイクル数。ドライブに障害が発生した場合、システムは次の状態に戻ります。 SWITCH_ON_DISABLED。

_bPreHomingWaitBit12Clear

TRUE: お待ちください PRE_HOMING ステータス ワードのビット 12 がドライブによってクリアされるまで、ホーミングを開始する前に (コントロール ワードのビット 4 を設定する前に)。

いずれにせよ、ステート マシンはそのままであることに注意してください。 PRE_HOMING 少なくとも _uiPreHomingCycles.

_uiHomingMinCycles

TRUE：ビット12とビット10が TRUE、 そうして HOMING_DONE 状態がアクティブになります。

開始時のサイクル数 HOMINGここで、完了ビット (ステータス ワードのビット 10/12) は無視されます。

_bPreHomingWaitBit12Clear

TRUE: チェックしてください 0x6061 に設定されている値を示します 0x6060 軸を有効にするとき。

FALSE：チェックを省略し、動作モード設定直後に有効にしてください。

_bForbidReenableDuringDisabling

これ ARRAY[0..7] OF BYTE 動作モード (オブジェクト 0x6060) に対応します AXIS_REF_SM3.byOperationMode。 （索引 0,3 = 位置;索引 1 = 速度;索引 2 =トルク)

_bCheckBit10PostHoming

TRUE: AxisIsReadyForMotion CSP または IP のビット 12 をチェックします。

FALSE: AxisIsReadyForMotion ビット 12 はチェックしません。

_bDoHaltWhenStopInterruptsHome

TRUE： いつ MC_Stop 制御ワードのビット 8 でホーミングを中止します。

FALSE: ビット 8 を設定せず、直接動作モードを切り替えてください。

_bCheckBit13InHomingMode

TRUE： の HOMING_ACTIVE、 wStatusWord.13 = TRUE エラー停止につながり、 wControlWord.8 := TRUE （応じて _bDoHaltWhenStopInterruptsHome）

_bSetControlBit4InCSP

TRUE：ステータスワードのビット4もCSPモードに設定します。標準ではありませんが、一部のドライブではこれが必要です。

_uiHomingWaitListeningBits101213

状態で HOMING_ACTIVE、ビット 4 の設定からのこのサイクル数の間、ビット 10、12、および 13 をリッスンしません (一部のドライブでは、これらのビットをリセットするのに時間がかかります)。

_bRegulatorOnRequiresVoltageEnabled

ステータス ワードのビット 4 (電圧有効) が必要かどうか TRUE となることによって bRegulatorRealState = TRUE (デフォルト値: FALSE）。

_bDriveStartRequiresOperationEnabled

ステータスワード（動作可能）のビット 2 が必要かどうか TRUE となることによって bDriveStartRealState = TRUE (デフォルト値: TRUE）。