Comando: Aggiungi SoftMotion Asse CiA402

Funzione: Il comando aggiunge un generale SoftMotion Asse CiA402 sotto uno slave bus di campo nell'albero dei dispositivi.

Chiamata: Progetto menù; menu di scelta rapida di un oggetto dispositivo nella struttura dei dispositivi

Requisiti: Nella struttura dei dispositivi, viene selezionato un dispositivo che supporta questa unità. Esempi: EtherCAT slave o CAN slave.

CODESYS fornisce diversi driver dedicati che supportano in particolare un modello di servoazionamento. Se un servoazionamento viene aggiunto all'albero dei dispositivi, ha automaticamente un dispositivo figlio che rappresenta il SoftMotion asse. Per comunicare con il dispositivo viene utilizzato un driver standard. Pertanto, è possibile utilizzare questo comando per supportare qualsiasi servoazionamento conforme alla CODESYS implementazione di CiA402. Il modo in cui l'unità funziona o meno con il dispositivo dipende dall'implementazione nel dispositivo stesso. L'esperienza ha dimostrato che diversi produttori hanno interpretato lo standard in modo diverso, in particolare per quanto riguarda la gestione degli errori e i finecorsa. Pertanto, non vi è alcuna garanzia sul funzionamento o meno del driver con il dispositivo.

Nota

Il driver generico CiA402 supporta fino a 8 assi nel caso in cui la descrizione del dispositivo dell'azionamento non specifichi un numero. In caso contrario, viene supportato il numero di assi definito nella descrizione del dispositivo.

CANopen: Il numero di assi possibili dipende dai profili dei dispositivi logici nel file EDS (1000H oggetto e 67FFH + X * 800H, dove X = numero di dispositivi logici). Per maggiori dettagli, vedere lo standard CANopen CiA301.

EtherCAT: Il numero di assi possibili dipende dai canali CiA402 definiti (CoE DS402Channels) nel file ESI.

Un adattamento del file EDS o ESI deve essere effettuato dal produttore del dispositivo.

Oggetti utilizzati durante la messa in servizio

Durante la messa in servizio si accede ai seguenti oggetti se supportati dal dispositivo.

Oggetto	Accesso in lettura/scrittura	(M) Obbligatorio (O) Opzionale	Commento
`0x1000:0`	Leggi	M	Il valore più basso deve essere 402. Altrimenti annullare.
`0x1018:1`	Leggi	O
`0x1018:2`	Leggi	O
`0x1018:3`	Leggi	O
`0x1018:4`	Leggi	O
`0x6502:0`	Leggi	O
`0x605A:0`	Leggi	O
`0x60C2:1`	Scrivi	Se parametro `Set60C2 = TRUE`
`0x60C2:2`	Scrivi	Se parametro `Set60C2 = TRUE`
`0x6076:0`	Leggi	O

Oggetti utilizzati durante il funzionamento

I seguenti oggetti vengono utilizzati durante il funzionamento a seconda delle funzioni utilizzate:

0x603F:00, 0x6040:00, 0x6041:00, 0x6060:00, 0x6061:00, 0x6062:00, 0x6064:00, 0x606B:00, 0x606C:00, 0x6074:00, 0x6077:00, 0x6078:00, 0x607C:00, 0x60B1:00, 0x60B2:00, 0x60B8:00 0x60B9:00, 0x60BA:00, 0x60BB:00, 0x60BC:00, 0x60BD:00, 0x60F4:00.

Configurazione avanzata

Importante

È necessario selezionare il Mostra editor di configurazione generici del dispositivo opzione nel Opzioni – Editor del dispositivo finestra di dialogo in modo che venga visualizzata la scheda con i parametri.

È possibile utilizzare i seguenti parametri per mettere a punto il flusso del diagramma di stato CiA402.

Parametro CiA402	Descrizione
`_bImmediateDisabling`	`TRUE`: Quando `bRegulator` viene reimpostato su `FALSE`, cambia lo stato dell'unità da `Operation enabled` direttamente a `Switch on disabled`. `FALSE`: Cambia lo stato tramite "Acceso" e "Pronto per l'accensione", dando all'azionamento la possibilità di eseguire un arresto rapido e gestire correttamente il freno. Nota: se questa opzione è impostata su`FALSE`, allora gli stati per i quali è disattivata la disattivazione immediata possono essere regolati con la maschera di bit`_dwStatesImmediateDisabling`.
`_bForbidReenableDuringDisabling`	Rilevante solo quando `_bImmediateDisabling = FALSE`. `TRUE`: L'azionamento viene disabilitato passo dopo passo finché l'azionamento non segnala di essere inserito `Ready to switch on` prima che venga elaborato un nuovo comando enable.
`dwStatesImmediateDisabling`	Rilevante solo quando `_bImmediateDisabling = FALSE`. Maschera di bit degli stati per i quali è attivata la disabilitazione immediata. Bit 0: funzionamento normale Bit 1: Arresto rapido Bit 2: Quickstop esterno Bit 3: Homing Esempio: supponendo `_bImmediateDisabling = FALSE`, il valore `2#0110` significa che la disabilitazione immediata è disattivata solo per gli stati "Normal Operation" e "Homing". Per gli stati "Quickstop" e "External Quickstop", è attivata la disabilitazione immediata.
`_uiPreHomingWait`	Numero di cicli che la macchina a stati attende nello stato `PRE_HOMING` prima di iniziare il processo di homing impostando il bit `4` della parola di controllo.
`_uiPostHomingWait`	Numero di cicli in cui rimane la macchina a stati `HOMING_DONE` prima di tornare al "Funzionamento normale".
`_uiHomingMinCycles`	Numero di cicli all'inizio di `HOMING`, dove i bit di fine (bit 10/12 della parola di stato) vengono ignorati.
`_uiWaitCyclesForStateSwitch`	Numero di cicli che il sistema attende prima che l'azionamento esegua un comando di cambio di stato. Se l'unità si guasta, il sistema tornerà alla modalità `SWITCH_ON_DISABLED`.
`_bPreHomingWaitBit12Clear`	`TRUE`: Aspetta dentro `PRE_HOMING` finché il bit 12 della parola di stato non viene cancellato dal convertitore prima di iniziare la corsa al punto di riferimento (prima di impostare il bit 4 della parola di controllo). Si noti che in ogni caso la macchina a stati rimane attiva `PRE_HOMING` per almeno `_uiPreHomingCycles`.
`_bCheckBit10PostHoming`	`TRUE`: Passa a `HOMING_DONE` se il bit 12 e il bit 10 della parola di stato sono entrambi `TRUE` (come specificato in CiA-402). `FALSE`: Ignora il bit 10; usa solo il bit 12
`_bCheckOpMode`	`TRUE`: Controlla se `0x6061` mostra il valore impostato in `0x6060` quando si abilita l'asse. `FALSE`: Omettere questo controllo e abilitarlo subito dopo aver impostato la modalità di funzionamento.
`_abyControllerMode`	Questo `ARRAY[0..7] OF BYTE` contiene le modalità operative (oggetto `0x6060`) che corrispondono a `AXIS_REF_SM3.byOperationMode`. (indice `0,3` = posizione; indice `1` = velocità; indice `2` = coppia)
`_bCheckBit12InPositionMode`	`TRUE`: `AxisIsReadyForMotion` controlla il bit 12 in CSP o IP. `FALSE`: `AxisIsReadyForMotion` non controlla il bit 12.
`_bDoHaltWhenStopInterruptsHome`	`TRUE`: Quando `MC_Stop` interrompe, interrompe la corsa di riferimento con il bit 8 della parola di controllo. `FALSE`: Non impostare il bit 8, ma cambiare direttamente la modalità di funzionamento.
`_bCheckBit13InHomingMode`	`TRUE`: In `HOMING_ACTIVE`, `wStatusWord.13 = TRUE` porta a un errore di arresto e `wControlWord.8 := TRUE` (a seconda di `_bDoHaltWhenStopInterruptsHome`)
`_bSetControlBit4InCSP`	`TRUE`: Imposta anche il bit 4 della parola di stato in modalità CSP. Alcune unità lo richiedono anche se non è standard.
`_uiHomingWaitListeningBits101213`	In stato `HOMING_ACTIVE`, non ascoltare i bit 10, 12 e 13 durante questo numero di cicli dall'impostazione del bit 4. (Alcune unità impiegano del tempo per reimpostare questi bit).
`_bRegulatorOnRequiresVoltageEnabled`	Indica se il bit 4 della parola di stato (tensione abilitata) deve essere `TRUE` affinché `bRegulatorRealState = TRUE` (valore di default: `FALSE`).
`_bDriveStartRequiresOperationEnabled`	Indica se il bit 2 della parola di stato (funzionamento abilitato) deve essere `TRUE` affinché `bDriveStartRealState = TRUE` (valore di default: `TRUE`).

In questa sezione: