Definizione di a SoftMotion Camera
Una camma descrive la dipendenza funzionale di un azionamento (slave) da un altro azionamento (master). La relazione è descritta da una funzione continua (o curva) che mappa un intervallo definito di valori master su valori slave. Per essere più precisi: Dopo aver diviso l'asse master in opportuni segmenti, il grafico di queste funzioni può essere rappresentato su ciascuno di questi intervalli da una linea o da un polinomio di 5° grado.
I valori master vengono applicati all'asse orizzontale e i valori slave all'asse verticale nel grafico della camma.
Nell'esempio, i valori master sono compresi tra 0 e 360. Questo intervallo è suddiviso in tre intervalli:
(1) Primo intervallo: [0, 140]
(2) Secondo intervallo: [140, 280]
(3) Terzo intervallo: [280, 360]
La funzione (grafico) è lineare nel primo e nel terzo intervallo e il suo grafico viene visualizzato come una linea. Di conseguenza, la sua derivata prima (pendenza) è costante e tutte le derivate superiori sono 0.
Nel secondo intervallo, il grafico è descritto da un polinomio di 5° grado. Pertanto, la sua derivata prima è un polinomio di 4° grado, la sua derivata seconda (curvatura) è un polinomio di 3° grado e la sua derivata terza è un polinomio di 2° grado, ecc.
Quando la funzione descrive il movimento dello slave in funzione della posizione del master, la sua derivata prima corrisponde alla velocità dello slave e la derivata seconda alla sua accelerazione.
Quando si tiene presente questa interpretazione fisica, è ovvio che la mappatura deve essere continua. Ciò significa che il suo grafico non può avere alcun salto. In particolare, la continuità deve essere rispettata anche in ogni punto in cui due intervalli si incontrano. Inoltre, la continuità in generale è richiesta anche dalla prima e dalla seconda derivata. (Infatti queste tre condizioni di continuità ai punti di inizio e di fine di un intervallo determinano i coefficienti del polinomio di 5° grado inserito tra due segmenti retti.
Inoltre, è possibile aggiungere punterie (interruttori binari) alla camma in qualsiasi posizione. In questo modo è possibile creare tabelle camme che contengono solo punterie. La posizione slave viene quindi impostata su zero nell'intero campo dei valori master.