Synchronisation des axes externes, contrôle de l'avance du couple

Les valeurs des axes d'un groupe d'axes sont normalement calculées en fin de cycle après exécution du code application programmé par l'utilisateur. Cependant, pour certaines applications, il est nécessaire que ces valeurs soient disponibles plus tôt afin de pouvoir les utiliser dans le code de l'application. Le SMC_GroupUpdate Le bloc fonctionnel garantit que les valeurs de tous les axes qui font partie d'un groupe d'axes sont mises à jour immédiatement.

Un cas d'utilisation pour SMC_GroupUpdate est la synchronisation des axes qui ne font pas partie du groupe d'axes. Un exemple serait un deuxième entraînement pour l'axe X dans le cas d'un portique XY.

Avant CODESYS SoftMotion version 4.13.0.0 : Un cas d'utilisation supplémentaire pour le SMC_GroupUpdate Le bloc fonctionnel est la commande anticipée de couple. Les valeurs d'axe calculées dans le cycle en cours peuvent être utilisées pour calculer les couples définis appropriés à l'aide d'un modèle dynamique du robot.

Dans CODESYS SoftMotion version 4.13.0.0 et supérieure : Si un modèle dynamique a été affecté au groupe d'axes à l'aide SMC_GroupSetDynamics, les couples réglés sont alors automatiquement calculés de manière cyclique et peuvent être utilisés pour le contrôle anticipé du couple. L'utilisation de SMC_GroupUpdate n’est plus nécessaire pour ce cas d’utilisation. Pour plus d'informations, voir : Limitation de couple et commande d'avance de couple