Skip to main content

Axes logiques Languette

Tableau 18. Type d'axe

Modulo

_cds_icon_radiobutton_activated.png: L'entraînement tourne à l'infini sans limitation de la plage de déplacement (exemple : entraînement par courroie).

Paramètres modulo

Valeur modulo: Valeur d'un cycle

La valeur est enregistrée dans le fPositionPeriod paramètre de la AXIS_REF_SM3 bloc fonction.

Remarque : si vous sélectionnez le Modulo type de lecteur, puis le produit fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom doit être un entier.

Fini

_cds_icon_radiobutton_activated.png: Le variateur a une zone de travail fixe (exemple : un variateur linéaire).

  • Négatif: Champ de saisie pour la valeur limite négative

  • Positif: Champ de saisie pour la valeur limite positive



Tableau 19. Valeur de référence maître

Régler

_cds_icon_radiobutton_activated.png: La valeur de consigne du maître est utilisée comme entrée pour l'axe logique et la compensation de temps mort.

Réel

_cds_icon_radiobutton_activated.png: La valeur réelle du maître est utilisée comme entrée pour l'axe logique et la compensation de temps mort.



Tableau 20. Décalage horaire

Décalage temporel par rapport aux valeurs maîtres

Nombre de cycles

Les valeurs de consigne doivent être extrapolées dans ce laps de temps



Tableau 21. Filtres de données d'entrée

Les filtres permettent de lisser les valeurs de position et de vitesse d'un codeur à l'aide d'un filtre PT1.

Position

Nombre de cycles utilisé comme constante de temps du filtre PT1.

Plage de valeurs : [0..999.9]

Valeur 0 : aucun filtrage n'est effectué (les valeurs brutes sont renvoyées).

La valeur de retour filtrée est une combinaison d'un signal de position filtré PT1 et d'une extrapolation de position supplémentaire utilisant le signal de vitesse. L'extrapolation elle-même utilise également un filtre PT1 pour atténuer le bruit et sélectionne automatiquement une constante de temps appropriée :

  • Si seules les valeurs de consigne doivent être filtrées ou si l'axe envoie le signal de vitesse, la constante de temps de l'extrapolation PT1 est la même que pour le filtre de position PT1.

  • Sinon, une approche heuristique est utilisée :

    TExtrapolate = (TPos + TDead) * TPos / TCycle

    TExtrapolate:  Constante de temps du filtre d'extrapolation PT1

    TPos: Constante de temps du filtre de position PT1

    TCycle: Temps d'un cycle

    TDead: Compensation du temps mort, utilisant le décalage temporel par rapport aux valeurs pilotes de l'axe logique nShift et le temps de cycle TCycle: TDead = nShift * TCycle

Rapidité

Nombre de cycles utilisé comme constante de temps du filtre PT1.

Plage de valeurs : [0..999.9]

Valeur 0 : aucun filtrage n'est effectué (les valeurs brutes sont renvoyées).

La valeur de retour filtrée est une combinaison d'un signal de vitesse filtré PT1 et d'une extrapolation de vitesse supplémentaire utilisant le signal d'accélération. Notez que l'extrapolation n'est utilisée que si l'axe envoie un signal de vitesse ou si les points de consigne doivent être filtrés. L'extrapolation elle-même utilise également un filtre PT1 pour atténuer le bruit et sélectionne automatiquement une constante de temps appropriée :

  • TExtrapolate = (TVel + TDead) * TVel / TCycle

    avec

    TExtrapolate: Constante de temps du filtre d'extrapolation PT1

    TVel: Constante de temps du filtre de vitesse PT1

    TCycle: Temps d'un cycle

    TDead: Compensation du temps mort, utilisant le décalage temporel par rapport aux valeurs pilotes de l'axe logique nShift  et le temps de cycle TCycle: TDead = nShift * TCycle

. Signal de vitesse de l'axe logique (fActVelocity):

  • Cas 1: Valeur de référence maître = Régler

    fSetVelocity de l'axe maître est utilisée comme valeur brute pour le signal de vitesse de l'axe logique.

  • Cas 2 : Valeur de référence maître = Réel et pas de signal de vitesse de l'axe maître.

    La dérivée numérique de la position filtrée de l'axe logique (fActPosition) sert de valeur brute pour le signal de vitesse de l'axe logique.

  • Cas 3 : Valeur de référence maître = Réel et un signal de vitesse de l'axe maître.

    Le signal de vitesse est utilisé comme valeur brute pour le signal de vitesse de l'axe logique.

Un filtrage de vitesse est effectué sur ce signal brut. Cela signifie que s'il est configuré avec la valeur par défaut usiFilterDepthVelocity = 0, alors ce signal est transmis tel quel à fActVelocity.

Avis

Dans le cas 2, il serait également possible d'utiliser la dérivée numérique de la position non filtrée (fActPosition de l'axe maître). La position filtrée a été sélectionnée car dans ce cas la fActVelocity de l'axe logique correspond à la fActPosition dans la configuration par défaut sans filtrage de vitesse.

Avis

Pour la vitesse, l'extrapolation du retard du filtre n'est effectuée que dans les cas 1 et 3. Dans le cas 2, ce ne serait pas numériquement stable ou cela nécessiterait trop de filtrage de l'accélération pour être significatif.



. Accélération de l'axe logique (fActAcceleration)

  • Cas 1: Valeur de référence maître = Régler

    fSetAccelerationde l'axe maître est utilisé pour le signal d'accélération de l'axe logique.

  • Cas 2 : Valeur de référence maître = Réel et un signal de vitesse de l'axe maître.

    La dérivée numérique de la vitesse filtrée de l'axe logique (fActVelocity) est utilisé pour le signal d'accélération de l'axe logique.

  • Cas 3 : Valeur de référence maître = Réel et pas de signal de vitesse de l'axe maître.

    La valeur 0 est utilisé pour le signal d'accélération de l'axe logique car différencier deux fois une position bruitée conduit à des résultats inexploitables.

. Jerk de l'axe logique (fActJerk)

L'à-coup de l'axe logique (fActJerk) est soit

  • Cas 1: Valeur de référence maître = Régler

    fSetJerk de l'axe maître est utilisé pour le signal d'à-coup de l'axe logique.

  • Cas 2 : Valeur de référence maître = Réel

    La valeur 0 est utilisé pour le signal d'à-coup de l'axe logique car différencier trois fois un signal de position bruité conduit à des résultats inexploitables.

Important

Aucune compensation de temps mort n'est effectuée pour le signal d'accélération et d'à-coup.

Toutes les valeurs de consigne (position, vitesse, accélération et à-coup) de l'axe logique correspondent aux valeurs réelles.

Écrire des valeurs

Écrit les valeurs de Filtres de données d'entrée et Décalage horaire sur l'automate.

Identification

identifiant

ID unique de l'axe logique

Dans cette section​: