Bewegungsplanung
Wenn eine Bewegung beispielsweise mit MC_MoveLinearAbsolute kommandiert wird, dann hängt die resultierende Geschwindigkeit des Roboters von den folgenden Faktoren ab:
Die maximale Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck für jede Achse der Achsgruppe (konfiguriert in der Achsenkonfiguration)
Die Obergrenzen definieren für jede Achse, wie schnell sie sich bewegen darf. Die anderen unten erläuterten Grenzwerte können die effektiven Grenzwerte nur reduzieren, sie können sie nicht über diese Grenzwerte hinaus erhöhen.
Die maximale Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck, die als Eingänge für den Bewegungs-Funktionsbaustein übergeben werden. Diese Obergrenzen definieren, wie schnell sich der TCP auf der Bahn bewegen kann. Sie gelten zusätzlich zu den Grenzen der einzelnen Achsen.
Der aktuelle Override (siehe
MC_GroupSetOverride) und die zusätzlichen Grenzen für eine AchsgruppeEine Beschreibung, wie alle diese Grenzen kombiniert werden, um die effektiven Pfad- und Achsgrenzen zu berechnen, finden Sie in der Hilfe zu
SMC_GroupSetAncillaryAxisLimits,SMC_GroupSetAncillaryPathLimitsundSMC_GroupSetAxisLimitFactors.Die programmierte Bahn des Roboters
Wenn beispielsweise das Überschleifen zwischen Bewegungen zu einem sehr kleinen Krümmungsradius führt, muss sich der Roboter langsam bewegen, um die Achsgrenzen nicht zu überschreiten.
Zusammen bestimmen diese Faktoren die effektive maximale Geschwindigkeit auf der Bahn. Es gibt jedoch noch einen weiteren Faktor, der die erreichbare Geschwindigkeit begrenzen kann: Die Leistung der SPS. Wenn die Leistung für die Planung der Bewegung nicht ausreicht, bewegt sich der Roboter mit einer langsameren Geschwindigkeit. Wenn der Planungsalgorithmus aus Performance-Gründen nicht überprüfen kann, ob der Roboter sicher beschleunigt werden kann, bewegt er sich mit einer langsameren Geschwindigkeit. Für weitere Informationen siehe: Performance