Synchronisieren externer Achsen, Momentenvorsteuerung

Die Achswerte der Achsen einer Achsgruppe werden normalerweise am Ende des Zyklus berechnet, nachdem der vom Anwender programmierte Applikationscode durchlaufen wurde. Für bestimmte Anwendungen ist es jedoch notwendig, dass diese Werte früher zur Verfügung stehen, um sie im Applikationscode zu verwenden. Der Funktionsbaustein SMC_GroupUpdate sorgt dafür, dass die Werte aller Achsen, die Teil einer Achsgruppe sind, unmittelbar aktualisiert werden.

Ein Anwendungsfall für SMC_GroupUpdate ist die Synchronisation von Achsen, die nicht Teil der Achsgruppe sind. Ein Beispiel wäre bei einem XY-Portal ein zweiter Antrieb für die X-Achse.

Vor CODESYS SoftMotion Version 4.13.0.0: Ein weiterer Anwendungsfall für den Funktionsbaustein SMC_GroupUpdate ist die Drehmomentvorsteuerung. Die im aktuellen Zyklus berechneten Achswerte können genutzt werden, um mithilfe eines dynamischen Modells des Roboters die passenden Solldrehmomente zu berechnen.

Ab CODESYS SoftMotion Version 4.13.0.0: Wenn der Achsgruppe ein dynamisches Modell mittels SMC_GroupSetDynamics zugewiesen worden ist, werden automatisch zyklisch Solldrehmomente berechnet, die zur Drehmomentvorsteuerung verwendet werden können. Die Verwendung von SMC_GroupUpdate ist für diesen Anwendungsfall nicht mehr notwendig. Für weitere Informationen siehe: Drehmomentbegrenzung und Drehmomentvorsteuerung