Übersicht

MC_MoveAbsolute

Führt eine Bewegung zur angegebenen Position aus

MC_MoveRelative

Führt eine Bewegung um die angegebene Distanz relativ zur aktuellen Position aus

MC_MoveAdditive

Führt eine Bewegung um die angegebene Distanz relativ zur zuletzt kommandierten Zielposition einer anderen Bewegung (beispielsweise von MC_MoveAbsolute) aus

MC_MoveSuperimposed

Führt eine Bewegung um die angegebene relative Distanz zusätzlich zu einer weiteren aktiven Bewegung (beispielsweise von MC_MoveAbsolute) aus. Dabei wird die bereits aktive Bewegung nicht abgebrochen.

MC_MoveVelocity

Führt eine kontinuierlich andauernde Bewegung mit der angegebenen Geschwindigkeit aus

SMC_MoveContinuousAbsolute

Führt eine Bewegung zur angegebenen Position aus. Dabei wird die Zielposition mit einer definierten Geschwindigkeit erreicht, die anschließend gehalten wird.

SMC_MoveContinuousRelative

Führt eine Bewegung um die angegebene Distanz relativ zur aktuellen Position aus. Dabei wird die Zielposition mit einer definierten Geschwindigkeit erreicht, die anschließend gehalten wird.

MC_Jog

Führt eine kontinuierlich andauernde Bewegung mit der angegebenen Geschwindigkeit aus, solange sich die Achse vorwärts oder rückwärts bewegen soll

SMC_Inch

Führt eine Bewegung um die angegebene Distanz relativ zur aktuellen Position aus, solange sich die Achse vorwärts oder rückwärts bewegen soll

MC_Halt

Führt einen kontrollierten Stopp aus, unterbricht jegliche aktive Bewegung und bringt die Achse in den Stillstand. MC_Halt ist für normale Betriebsbedingungen vorgesehen, da der Stopp durch neue Bewegungen unterbrochen werden kann. Zudem kann der Betrieb nach einem erfolgten Stopp leichter fortgesetzt werden, da die Achse in einem betriebsbereiten Zustand ist.

MC_Stop

Führt einen kontrollierten Stopp aus, unterbricht jegliche aktive Bewegung und bringt die Achse in den Stillstand. MC_Stop ist für Notfallsituationen vorgesehen, da der Stopp nicht durch neue Bewegungen unterbrochen werden kann. Nach einem erfolgten Stopp befindet sich die Achse in einem Stopp-Zustand, sodass keine neuen Bewegungen akzeptiert werden. Erst wenn der Stopp abgeschlossen ist und der Eingang Execute auf FALSE gesetzt wird, sind wieder neue Bewegungen möglich.

MC_HaltSuperImposed

Führt einen kontrollierten Stopp von SuperImposed-Bewegungen aus. Die zugrunde liegende Bewegung wird dabei nicht abgebrochen

MC_Home

Startet eine durch den Antrieb kontrollierte Referenzfahrt der Achse. Der Ablauf und dessen Parameter sind abhängig vom Antrieb und dem Hersteller.

SMC_Homing

Startet eine durch die Steuerung kontrollierte Referenzfahrt der Achse

MC_SetPosition

Führt zu keiner Bewegung der Achse, sondern verschiebt nur den Nullpunkt. Dadurch kann der Baustein beispielsweise für das Referenzieren verwendet werden. Außerdem kann der Baustein während einer aktiven Bewegung aufgerufen werden.

SMC_FollowPosition

Schreibt die Sollposition der Achse. Dies kann verwendet werden, um eigene berechnete Trajektorien an die Achse weiterzugeben.

SMC_FollowVelocity

Schreibt die Sollgeschwindigkeit der Achse. Dies kann verwendet werden, um eigene berechnete Trajektorien an die Achse weiterzugeben.

SMC_FollowPositionVelocity

Schreibt die Sollposition und -geschwindigkeit der Achse. Dies kann verwendet werden, um eigene berechnete Trajektorien an die Achse weiterzugeben.

SMC_FollowSetValues

Schreibt wahlweise die Sollposition, -geschwindigkeit, -beschleunigung, den Sollruck und oder das Solldrehmoment der Achse. Dies kann verwendet werden, um eigene berechnete Trajektorien an die Achse weiterzugeben.

SMC_SetTorque

Schreibt das Solldrehmoment der Achse. Je nach Betriebsmodus der Achse wird der Wert entweder für die Drehmomentenvorsteuerung oder als das Drehmoment verwendet, das die Achse aufbringen soll.