Übersicht

CODESYS SoftMotion Robotics bietet eine Funktionsbausteinschnittstelle zur Bewegungssteuerung von Robotern, basierend auf der PLCopen-Spezifikation "Function blocks for motion control Part 4". Komplexe Bewegungsabläufe lassen sich aus einfachen Point-to-Point- oder Continuous-Path-Bewegungen, wie Geraden oder Kreisbögen, zusammensetzen. Zwischen den Einzelbewegungen kann konfigurierbar, beispielsweise distanz- oder geschwindigkeitsbasiert, überschliffen werden. Geschwindigkeits-, Beschleunigungs- und Ruckgrenzen, sowohl der einzelnen Achsen als auch auf der Bahn, werden berücksichtigt.

Die Trajektorienplanung erfolgt online auf der CODESYS-Steuerung, parallel zur Ausführung der Bewegung. Neue Bewegungen lassen sich zur Ausführungszeit und ohne Anhalten des Roboters anhängen.

Kinematische Modelle für verschiedene Standardroboter, vom einfachen Portal, über Delta- und Scara-Roboter, bis hin zu typischen Sechsachsindustrierobotern, sind Teil des Lieferumfangs. Selbst entwickelte kinematische Modelle für Spezialmaschinen lassen sich in Form eines IEC 61131-3 Funktionsbausteins anbinden. Analog dazu ermöglicht eine Schnittstelle die Anbindung dynamischer Modelle, durch die eine Beschränkung der auftretenden Kräfte und Drehmomente sowie eine Drehmomentvorsteuerung ermöglicht wird.

Weitere Funktionsbausteine erlauben die einfache Umsetzung typischer Anwendungsfälle. Dazu gehören die Synchronisation mit beweglichen Koordinatensystemen, das Unterbrechen- und Fortsetzen von Bewegungen oder die Ansteuerung hochpräziser digitaler Ausgänge über Bahnschaltpunkte.