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SoftMotion mit Mehrkernprozessoren

Durch Verteilung der Motion-Tasks auf mehrere Prozessorkerne können mehr Achsen oder Achsgruppen durch SoftMotion angesteuert werden. Rechenintensive Aufgaben wie die CNC-Bahnvorverarbeitung oder Robotik-Bahnplanung für CP-Bewegungen können auf einen anderen Prozessorkern ausgelagert werden. Dann bleibt in der Bustask mehr Zeit für andere Aufgaben. Dass die Rechenleistung der Einzelkernsteuerung nicht ausreicht, äußert sich im Fall von Robotik beispielsweise dadurch, dass die Bahngeschwindigkeit unerklärlicherweise abnimmt.

Systemvoraussetzungen

  • Version SM 4.5.1.0 oder höher

  • Version Compiler 3.5.12.0 oder höher

  • Multicore-fähiges Laufzeitsystem

Anwendung

  • Robotik und CNC: Planungs- und Bustask auf verschiedene Prozessorkerne legen

  • Bei Verwendung von verschiedenen Bussystemen die einzelnen Bustasks auf verschiedene Prozessorkerne legen

Bei der Verwendung von mehreren Tasks und mehreren Prozessorkernen ist Folgendes zu beachten:

  • Die Funktionsbausteine in der CNC-Planungstask dürfen nur in bestimmten Zuständen des Interpolators (Ausgang iStatus) eine neue steigende Flanke am Eingang Execute bekommen. Dies gilt auch für Einzelkern:

    • IPO_UNKNOWN

    • IPO_WAIT

    • IPO_FINISHED

    • IPO_INIT (nur beim ersten Start, nicht bei Restart)

  • Die Bustasks voneinander abhängiger Achsen (Achsgruppe, Kurvenscheibe, CNC-Kinematik) müssen auf dem gleichen Prozessorkern laufen.

In diesem Abschnitt: